諸葛亮病逝五丈原，臨終前做好安排，將蜀漢伐魏大軍撤回到國內(nèi)。諸葛亮的遺命是這樣的：楊儀率領(lǐng)大軍先發(fā)，魏延率軍斷后，姜維在魏延和楊儀之間。如果魏延不服從命令，則大軍就自行出發(fā)，退回到漢中。諸葛亮死后，楊儀命令參軍費(fèi)祎到魏延軍中，去探測(cè)魏延的態(tài)度。魏延認(rèn)為，丞相雖然死了，但伐魏大業(yè)卻不應(yīng)該終止。應(yīng)該讓丞相府的人護(hù)送靈柩回國，由自己帶領(lǐng)大軍繼續(xù)伐魏。魏延同時(shí)還認(rèn)為，自己是前軍師征西大將軍，是不應(yīng)該聽從楊儀派遣部署的，更不會(huì)給他做“斷后將軍”。為了留在魏國境內(nèi)繼續(xù)作戰(zhàn)，魏延與費(fèi)祎共同商量留下和回去人員的部署和分派，并強(qiáng)迫費(fèi)祎親筆書寫，與自己聯(lián)名通知諸位將領(lǐng)。費(fèi)祎先是答應(yīng)下來，然后說回去給楊儀解釋一下，魏延不知是計(jì)，放走了費(fèi)祎。費(fèi)祎走后，魏延后悔，又看到楊儀在安排撤兵事宜，非常憤怒，于是決定自己現(xiàn)行撤退。撤退途中，魏延燒毀了依山而建的閣道，并率先占領(lǐng)了褒谷口，派兵迎擊楊儀等。楊儀率軍緊緊咬住魏延軍，派出將軍王平（本名何平）迎戰(zhàn)，魏延軍隊(duì)多數(shù)人不支持魏延，魏延兵敗被殺。

魏延叛亂，表面上看，是他想代替諸葛亮率軍伐魏，得不到滿足便向楊儀發(fā)泄仇恨，實(shí)際上，魏延的叛亂，費(fèi)祎在其中起到了非常壞的作用，可以說，他是一個(gè)隱蔽的重大推手。假如他能夠發(fā)揮自身的優(yōu)勢(shì)地位，也許魏延、楊儀的結(jié)局都不會(huì)是那個(gè)樣子。所以說，盡管魏延叛亂他并沒有參與，但從國家和軍隊(duì)完整的層面上來說，費(fèi)祎仍然難辭其咎。