晉國退兵，深得兵法之要，兵法云：“善用兵者，避其銳氣，擊其惰歸。”楚國有些將軍見晉軍后撤，想停止進(jìn)攻?？墒亲佑駞s不答應(yīng)，一步盯一步地追到城濮，跟晉軍遙遙相對。子玉還派人向晉文公下戰(zhàn)書，措詞十分傲慢。晉文公也派人回答說：“貴國的恩惠，我們從來都不敢忘記，所以退讓到這兒。現(xiàn)在既然你們不肯諒解，那么只好在戰(zhàn)場上比個(gè)高低啦。”大戰(zhàn)展開了。指揮晉國的統(tǒng)帥是晉國名臣先軫。才一交手，晉國的將軍用兩面大旗，指揮軍隊(duì)向后敗退。他們還在戰(zhàn)車后面拖著砍下的樹枝，戰(zhàn)車后退時(shí)，地下?lián)P起一陣陣的塵土，顯出十分慌亂的模樣。子玉是楚國令尹，是楚王之下最高執(zhí)政者，也是楚國的一員猛將，一向驕傲自大，不把晉人放在眼里。他不顧前后地直追上去，正中了晉軍的埋伏。晉軍的中軍精銳，猛沖過來，把子玉的軍隊(duì)攔腰切斷。原來假裝敗退的晉軍又回過頭來，前后夾擊，把楚軍殺得七零八落。晉文公連忙下令，吩咐將士們只要把楚軍趕跑就是了，不再追殺。子玉帶了敗兵殘將回到半路上，自己覺得沒法向楚成王交代，就自殺了。

晉軍占領(lǐng)了楚國營地。把楚軍遺棄下來的糧食吃了三天，才凱旋回國。晉國打敗楚國的消息傳到周都洛邑，周襄王和大臣都認(rèn)為晉文公立了大功。周襄王還親自到踐土（今河南原陽西南，踐音jiàn）慰勞晉軍。晉文公趁此機(jī)會，在踐土給天子造了一座新宮，還約了各國諸侯開個(gè)大會，訂立盟約。城濮之戰(zhàn)是春秋時(shí)期事關(guān)中原全局的一場決定性戰(zhàn)役，使楚國北上方針遭受到一次嚴(yán)重打擊，此后只好轉(zhuǎn)而經(jīng)營南方。童書業(yè)在《春秋史》中寫道：“要不是晉文公崛起北方，勉力支持大局，那么不到戰(zhàn)國，周室和中原諸侯早已一掃而空了。城濮一戰(zhàn)，楚師敗績，南夷的勢力即退出了中原，北狄的勢力也漸漸衰微下去，于是華夏國家和文化的生命才能維持，這不能不說是晉文公的大功!”